A Troyes, au milieu du XIXe siècle, le célèbre ingénieur Jean-Prudence Recordain a disparu le jour de ses soixante ans dans des conditions mystérieuses.
Quelques années plus tard, sa petite fille Victoire met la main sur ses carnets : elle y découvre que son grand-père avait inventé une étrange machine, "la Brodeuse de Limbes", une machine à voyager dans le temps qui marche de curieuse manière : il faut tisser ensemble des données historiques et des rêves pour la faire fonctionner et se trouver transporté à travers les époques, à mi-chemin entre songe et réalité, sur la toile des limbes...
Avec ses compagnons et l'aide des spectateurs, Victoire part à la recherche de son aïeul et rebondit dans le temps guidée par les indices qu'il semble avoir laissé sur son passage. Jusqu'où sa quête la mènera-t-elle ?